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L’église Saint-Pierre est située au cœur du bourg médiéval de Brancion, face à un panorama remarquable sur la vallée de la Grosne. L’église est entièrement romane et présente une homogénéité stylistique remarquable malgré sa construction étalée dans la seconde moitié du XIIe siècle. Elle constitue un modèle de l’art roman bourguignon et a un profil massif, très sobre et dépouillé, sans décor. Elle est construite en petits moellons de calcaire doré, assemblés en appareil soigné. L’église se compose d’une nef avec collatéraux, suivie d’un transept légèrement saillant supportant un clocher carré et dont les bras sont prolongés par des absidioles, d’une travée de chœur et d’une abside à l’est. L’édifice est bordé au sud-est par l’ancien cimetière communal.

La façade de l’église est, comme le reste de la construction, toute en sobriété. Divisée en trois parties, elle se compose d’une haute partie centrale pour le vaisseau principal, et de deux parties latérales plus basses, pour les collatéraux, avec chacune une petite baie ébrasée en plein cintre et un contrefort à l’angle. La partie centrale est quant à elle percée d’un portail sans décoration, en cintre brisé, inscrit dans un avant-corps légèrement saillant avec un arc brisé en ressaut. Une troisième baie romane un peu plus large surmonte l’avant-corps. Une croix de pierre coiffe la pointe du pignon. Les collatéraux de la nef sont ouverts de petites baies similaires à celles de la façade, quatre au sud et trois au nord, entre des contreforts très plats. Le sommet d’autres contreforts est visible sur les gouttereaux de la nef, qui sont aveugles. Au sud, une large porte en cintre brisé est ouverte à l’extrémité est. Juste au-dessus, de petites marches sont ménagées dans la toiture du collatéral, afin d’accéder au clocher.